廈門至工 X-Y-Z架構(gòu)SA2折疊型直角坐標(biāo)機(jī)器人
以X、Y、Z三軸的三維立體組合結(jié)構(gòu)完成在三維空間內(nèi)的運(yùn)動(dòng)操作。 通過轉(zhuǎn)盤結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂可轉(zhuǎn)動(dòng)直立達(dá)到X-Y-Z三維結(jié)構(gòu),同時(shí)可以轉(zhuǎn)動(dòng)達(dá)到折疊位置,使三個(gè)軸處于水平直線排列,這樣可以極大地節(jié)省機(jī)械臂的安裝空間,同時(shí)方便運(yùn)輸。
產(chǎn)品分類:工業(yè)機(jī)器人 教學(xué)機(jī)器人
品牌:產(chǎn)品介紹
關(guān)鍵詞:直角坐標(biāo)機(jī)器人、工業(yè)機(jī)械手、單臂機(jī)械手、梁式機(jī)械手、線性模組、電缸。
1. X-Y-Z架構(gòu)可折疊單臂工業(yè)機(jī)械手的用途:
以X、Y、Z三軸的三維立體組合結(jié)構(gòu)完成在三維空間內(nèi)的運(yùn)動(dòng)操作。
通過轉(zhuǎn)盤結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂可轉(zhuǎn)動(dòng)直立達(dá)到X-Y-Z三維結(jié)構(gòu),同時(shí)可以轉(zhuǎn)動(dòng)達(dá)到折疊位置,使三個(gè)軸處于水平直線排列,這樣可以極大地節(jié)省機(jī)械臂的安裝空間,同時(shí)方便運(yùn)輸。
2. X-Y-Z架構(gòu)單臂機(jī)械手的組合架構(gòu)及其配置:
以下將X、Y軸長度定義為800mm,Z軸長度定義為300mm,舉例來說明單臂機(jī)械手的配置。
◆ X、Y軸:
序號(hào)
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配件
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品牌
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規(guī)格型號(hào)
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描述
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1
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線性滑軌
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上銀HIWIN
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HGW30CA1R800ZAH
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HG系列互換性滑軌,法蘭型,重負(fù)荷,滑軌尺寸:30mm,長度800mm,精度±0.04mm;靜態(tài)負(fù)荷52.19KN,動(dòng)態(tài)負(fù)荷38.74KN
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2
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滾珠螺桿
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上銀HIWIN
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R20-5T3-FSI-695-765-0.05
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單牙口滾珠螺桿,公稱外徑20mm,導(dǎo)程5mm, 法蘭型,單螺帽,內(nèi)循環(huán)。牙長695mm, 總長765mm, 精度0.05mm。動(dòng)負(fù)荷852kgf,動(dòng)態(tài)負(fù)荷1767kgf.
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3
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臺(tái)達(dá)
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400W伺服電機(jī)
|
|
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4
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光電開關(guān)
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歐姆龍 Omron
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EE-SX670 (NPN )
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零點(diǎn)(標(biāo)配);
零點(diǎn)接近,+限位,-限位(可選) 。 |
5
|
框架材質(zhì)
|
定制
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F-800
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鋁合金(6063),表面陽極化氧化處理
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◆ Z軸:
序號(hào)
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配件
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品牌
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規(guī)格型號(hào)
|
描述
|
1
|
線性滑軌
|
上銀HIWIN
|
HGW30CA1R300ZAH
|
HG系列互換性滑軌,法蘭型,重負(fù)荷,滑軌尺寸:30mm,長度300mm,精度±0.04mm;靜態(tài)負(fù)荷52.19KN,動(dòng)態(tài)負(fù)荷38.74KN。
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2
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滾珠螺桿
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上銀HIWIN
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R20-5T3-FSI-195-265-0.05
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單牙口滾珠螺桿,公稱外徑20mm,導(dǎo)程5mm, 法蘭型,單螺帽,內(nèi)循環(huán)。牙長195mm, 總長265mm, 精度0.05mm。動(dòng)負(fù)荷852kgf,動(dòng)態(tài)負(fù)荷1767kgf。
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3
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電機(jī)
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臺(tái)達(dá)
|
400W伺服電機(jī)
|
|
4
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傳感器
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歐姆龍 Omron
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EE-SX670 (NPN )
|
零點(diǎn)(標(biāo)配);零點(diǎn)接近,+限位,-限位(可選)
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5
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框架
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定制
|
F-300
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鋁合金(6063),表面陽極化氧化處理
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3. 命名規(guī)則:
4. 結(jié)構(gòu)尺寸圖:
5. 控制系統(tǒng)配置:
序號(hào)
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配件
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品牌
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數(shù)量
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規(guī)格型號(hào)
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功能描述
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1
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至工
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1臺(tái)
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CTCN-1
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1.內(nèi)置運(yùn)動(dòng)控制軟件,運(yùn)動(dòng)軌跡輸入采用觸摸屏進(jìn)行圖形化示教編程設(shè)計(jì)目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行編程, 免代碼。簡單易行,輕松快捷。
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|
2.可通過I/O鏈接方式與任意品牌PLC交換數(shù)據(jù),完成用戶自定義控制功能。對(duì)用戶方PLC的端口要求是5I/1O,通訊協(xié)議采用我方的開放的自有協(xié)議。
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2
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PCB端子板
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至工
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1塊
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CTPB-1
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5組伺服(步進(jìn))驅(qū)動(dòng)器的轉(zhuǎn)接端子。
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3
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圖控型示教器
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至工
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1臺(tái)
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CTTS-17
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7” TFT,內(nèi)置圖控軟件,支持圖形化示教編程操作。
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4
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伺服電機(jī)及其驅(qū)動(dòng)器
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臺(tái)達(dá)
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1-4臺(tái)
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400W
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可根據(jù)需要選步進(jìn)電機(jī)
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5
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槽型光電開關(guān)
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歐姆龍
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1-4個(gè)/軸
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EE-SX670
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感應(yīng)距離5mm, 電壓5-24VDC, 輸出類型NPN。
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每軸支持零點(diǎn)、零點(diǎn)接近、 +限位、 -限位輸入四種位置信息。
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6. 控制系統(tǒng)原理圖:
7. 主要性能參數(shù):
序號(hào)
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項(xiàng)目
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單位
|
數(shù)值
|
備注
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1
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運(yùn)動(dòng)軌跡分辨率
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mm
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0.01
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可通過配置不同導(dǎo)程的絲杠獲得不同的速度及分辨率。
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2
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重復(fù)定位精度
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mm
|
0.1
|
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3
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運(yùn)動(dòng)軌跡最大值
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mm
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-5000.00~+5000.00
|
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4
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最大運(yùn)動(dòng)速度
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mm/s
|
500
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8. 圖控軟件功能描述:
1).人機(jī)交互:
即運(yùn)動(dòng)軌跡的錄入、編輯、儲(chǔ)存。支持的圖案元素包括點(diǎn)、直線、3點(diǎn)圓弧、3點(diǎn)圓、折線、多點(diǎn)曲線、特殊功能(用戶自定義),輸入方法為引導(dǎo)示教式。
2).數(shù)據(jù)處理:
按輸入圖案規(guī)劃運(yùn)動(dòng)軌跡,完成插補(bǔ)計(jì)算,數(shù)據(jù)存儲(chǔ)。
3).內(nèi)置驅(qū)動(dòng):
內(nèi)置脈沖輸出及與電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的接口及驅(qū)動(dòng),同時(shí)也包含用于位置測(cè)量,邏輯處理(限位信號(hào),操作信號(hào)等)的信號(hào)的輸入輸出。
4).數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)存:
輸入的數(shù)據(jù)可通過USB接口進(jìn)行拷貝轉(zhuǎn)存。
5).用戶接口:
可通過I/O鏈接方式與任意品牌PLC交換數(shù)據(jù),完成用戶自定義控制功能。對(duì)用戶方PLC的端口要求是5I/1O,通訊協(xié)議采用我方的開放的自有協(xié)議。
9. 圖控軟件界面展示:
1). 運(yùn)行畫面
2). 示教畫面
3). 運(yùn)行軌跡選擇畫面
4). 手(點(diǎn))動(dòng)操作畫面:
5)點(diǎn)編輯操作畫面:
6). 參數(shù)設(shè)定功能:
10. 與視覺系統(tǒng)的匹配:
采用松下電工的FA圖像處理裝置
11. 實(shí)物照片:
1).單臂機(jī)械手實(shí)物圖:
2) 單臂機(jī)械手配件:
12. 產(chǎn)品規(guī)格匯總:
序號(hào)
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名稱
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規(guī)格及配置
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用途
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型號(hào)
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單位
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1
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SA2標(biāo)準(zhǔn)型單軸機(jī)械手-□□□-M1
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滑軌長□□□mm,螺桿有效行程■■■mm,400W伺服電機(jī)及其驅(qū)動(dòng)器,零點(diǎn)位置開關(guān)
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X軸或Y軸
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SA2-□□□/■■■-M1-S1-ST
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臺(tái)
|
例-1
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SA2標(biāo)準(zhǔn)型單軸機(jī)械手-800-M1
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滑軌長800mm,螺桿有效行程583mm,400W伺服電機(jī)及其驅(qū)動(dòng)器,零點(diǎn)位置開關(guān)
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X軸或Y軸
|
SA2-800/583-M1-S1-ST
|
臺(tái)
|
例-2
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SA2標(biāo)準(zhǔn)型單軸機(jī)械手-300-M1
|
滑軌長300mm,螺桿有效行程83mm, 400W伺服電機(jī)及其驅(qū)動(dòng)器,零點(diǎn)位置開關(guān)。
|
Z軸
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SA2-300/83-M1-S1-ST
|
臺(tái)
|
2
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SA2標(biāo)準(zhǔn)型單軸機(jī)械手-□□□
|
滑軌長□□□mm,螺桿有效行程■■■mm,零點(diǎn)位置開關(guān),不含電機(jī)及其驅(qū)動(dòng)器。
|
X軸或Y軸
|
SA2-□□□/■■■-S1-ST
|
臺(tái)
|
例-1
|
SA2標(biāo)準(zhǔn)型單軸機(jī)械手-800
|
滑軌長800mm,螺桿有效行程583mm,零點(diǎn)位置開關(guān),不含電機(jī)及其驅(qū)動(dòng)器。
|
X軸或Y軸
|
SA2-800/583-S1-ST
|
臺(tái)
|
例-2
|
SA2標(biāo)準(zhǔn)型單軸機(jī)械手-300
|
滑軌300mm長,螺桿有效行程83mm,零點(diǎn)位置開關(guān),不含電機(jī)及其驅(qū)動(dòng)器。
|
Z軸
|
SA2-300/83-S1-ST
|
臺(tái)
|
3
|
單臂機(jī)械手運(yùn)動(dòng)控制器
|
最多可驅(qū)動(dòng)4路模組電機(jī)
|
主控制器
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CTCN-1
|
臺(tái)
|
4
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PCB端子板
|
最多可提供5路電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的轉(zhuǎn)接端子
|
端子板
|
CTPB-1
|
臺(tái)
|
5
|
圖控型示教器
|
7"TFT
|
顯示與編程
|
CTTS-17
|
臺(tái)
|
6
|
槽型光電開關(guān)
|
感應(yīng)距離5mm, 電壓5-24VDC, 輸出類型NPN。
|
位置檢測(cè)
|
EE-SX670
|
個(gè)
|
7
|
三角板
|
鋁合金材質(zhì)
|
兩軸垂直固定
|
TB-SA1
|
個(gè)
|
8
|
電機(jī)安裝座
|
根據(jù)客戶選型的電機(jī)尺寸進(jìn)行定做
|
電機(jī)安裝
|
MB-SA1
|
個(gè)
|
9
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伺服電機(jī)及其驅(qū)動(dòng)器
|
臺(tái)達(dá)400W
|
|
|
套
|
11. 應(yīng)用案例:
提交
ABB IRB360-FlexPicker 拾料機(jī)器人
ABB IRB120 多用途機(jī)器人
直角坐標(biāo)機(jī)器人在糖果裱花機(jī)中的應(yīng)用
廈門至工 多工位柔性生產(chǎn)線運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)
單軸機(jī)械手在自動(dòng)噴碼機(jī)上的應(yīng)用