直角坐標(biāo)機(jī)器人在糖果裱花機(jī)中的應(yīng)用

糖果裱花需要解決兩方面的核心難題：一是送料問題；二是裱花嘴的運(yùn)動(dòng)和編程問題。

一、糖果的送料：

糖果的送料跟糖果原料的工藝特性密切相關(guān)，相關(guān)的機(jī)械配置需要很好的適合該原料的工藝特性。如為保證原料的流動(dòng)性，須配置合適的溫控系統(tǒng)；粘稠度高的物料需要合理配置壓力輸送系統(tǒng)；離散度高的物料需要適當(dāng)縮短送料管路等。

同時(shí)，對(duì)裱花嘴的設(shè)計(jì)技巧要求也比較高，要求裱花嘴在適合不同細(xì)度要求的同時(shí)，既能保證出料通暢不堵塞，又要保證收料完整不滴漏，同時(shí)多個(gè)裱花嘴的出料還要具備良好的一致性。在實(shí)踐中我們發(fā)現(xiàn)，采用帶閥體控制功能的裱花嘴是一種較好的選擇。

二、裱花嘴的運(yùn)動(dòng)控制與編程：

在國外有公司采用關(guān)節(jié)型機(jī)器人進(jìn)行裱花工作，即機(jī)器人被固定在工作臺(tái)上，手部懸掛4-5個(gè)裱花嘴及其長方形的安裝板，對(duì)一盤糕點(diǎn)一排排按順序進(jìn)行裱花。但此關(guān)節(jié)型機(jī)器人的做法并不適合國內(nèi)應(yīng)用，主要是一個(gè)關(guān)節(jié)型機(jī)器人的價(jià)格動(dòng)輒20萬元以上，普通用戶很難承受，另外也有操作復(fù)雜等問題存在。

采用X-Y-Z架構(gòu)的直角坐標(biāo)機(jī)器人制作裱花機(jī)是一種很好的選擇，具備安裝簡(jiǎn)單、操作方便、成本低廉等優(yōu)點(diǎn)。這種裱花機(jī)主要有以下幾個(gè)部分組成：

1. X-Y-Z工作臺(tái)：

需要采用不銹鋼構(gòu)造一個(gè)X-Y-Z工作臺(tái)，安裝直角坐標(biāo)機(jī)器人，同時(shí)規(guī)劃出工作區(qū)間和布料區(qū)間。X-Y-Z機(jī)械臂可采用三套由導(dǎo)軌、絲杠及伺服電機(jī)組合成的單臂機(jī)械手進(jìn)行架構(gòu)。

2. 送料系統(tǒng)：

如前所述，需要構(gòu)建一個(gè)與原料工藝特性相匹配的送料系統(tǒng)。

3. 裱花嘴的運(yùn)動(dòng)控制與編程：

采用我們模塊化的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)即可快速搭建起滿足于裱花嘴運(yùn)動(dòng)控制及編程要求的系統(tǒng)。其主要優(yōu)點(diǎn)體現(xiàn)如下：

1）.人機(jī)界面良好：采用觸摸屏作為人機(jī)界面及示教器，示教法進(jìn)行圖形化編程，用戶可以快速進(jìn)入產(chǎn)品設(shè)計(jì)，免去代碼編程之苦。

2）.軟件功能強(qiáng)大：可以實(shí)現(xiàn)3點(diǎn)圓弧、3點(diǎn)圓、折線、多點(diǎn)曲線等復(fù)雜圖形的多點(diǎn)插補(bǔ)，同時(shí)客戶還可根據(jù)生產(chǎn)工藝及物料特性的要求插入設(shè)定裱花嘴空送、回抽等動(dòng)作，滿足所有裱花所需的功能要求。

3）.模塊化、柔性架構(gòu)：該控制系統(tǒng)既可獨(dú)立運(yùn)行也可組合成整線聯(lián)動(dòng)運(yùn)行，可適應(yīng)用戶對(duì)復(fù)雜產(chǎn)品的流水線生產(chǎn)需求，系統(tǒng)的延展性和可維護(hù)性強(qiáng)。

（完）