了淼CANopen編碼器與匯川PLC教程
一、工具準備：
1．CANopen編碼器：GME-58-CO-13/12-0.5-10/30-RS10-65-B，4096圈8192分辨率。
2．安裝InoProShop軟件電腦。
3．CANopen編碼器 EDS描述文件。
二、電氣接線
1．CANopen編碼器接線
三、軟件教程
1．建立一個CANopen通訊項目
匯川中型PLC型號：AM403-CPU1608TPTN ，建立項目工程
2．激活CANopen通訊
3．安裝EDS文件
在上海了淼網站下載中心：
www.liaomiao-automation.com/index.php?m=home&c=Lists&a=index&tid=34
下載CANopen編碼器的EDS描述文件
4．添加組態(tài)上海了淼CANopen編碼器從站
5．設置CANopen主站參數
修改CANopen波特率為250K，使能同步生產。
6．設置上海了淼CANopen編碼器從站參數
修改節(jié)點號32，上海了淼CANopen編碼器出廠默認CANopen波特率為250K，節(jié)點號32.
使能專家設置，使能心跳生產300ms
7．編譯并下載進PLC中監(jiān)控數據
8、創(chuàng)建變量并映射到編碼器
9、編寫設置零點預設值梯形圖程序
設置編碼器預設值，
零點預設值字典索引：16#6003，子索引：0
按下"設置零點開關"，將零點預設值修改為100，并使用SDO_WRITE指令寫入編碼器中生效，編碼器當前位置修改為100。
10、編寫修改旋轉方向梯形圖程序
修改編碼器旋轉方向：
旋轉方向字典索引：16#6000，子索引：0
按下“設置順時針方向開關”，"旋轉方向" = 0,使用SDO_WRITE指令修改編碼器旋轉方向。
按下“設置逆時針方向開關”，"旋轉方向" = 1,使用SDO_WRITE指令修改編碼器旋轉方向。
11、通過PLC修改CANopen編碼器節(jié)點ID
使用出廠默認通訊參數讓CANopen編碼器與PLC建立通訊連接，在調試窗口中可以發(fā)送服務數據對象（SDO）數據修改編碼器CANopen節(jié)點ID，完畢后斷電重啟編碼器，新的通訊參數生效，PLC應按照新的CANopen通訊參數進行重新配置.
CANopen節(jié)點ID 字典索引：16#3000，子索引：0，位長度8bit
12、通過PLC修改CANopen編碼器波特率
使用出廠默認通訊參數讓CANopen編碼器與PLC建立通訊連接，在調試窗口中可以發(fā)送服務數據對象（SDO）數據修改編碼器CANopen波特率，完畢后斷電重啟編碼器，新的通訊參數生效，PLC應按照新的CANopen通訊參數進行重新配置.
CANopen波特率代碼 字典索引：16#3001，子索引：0，位長度8bit
12、例程下載鏈接
http://www.liaomiao-automation.com/uploads/ReferenceManual/%E4%B8%8A%E6%B5%B7%E4%BA%86%E6%B7%B
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