ETHERCAT轉(zhuǎn)CANOPEN連接ethercat總線伺服如何控制

在工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域，不同廠家的設(shè)備常常采用不同的通信協(xié)議。ETHERCAT作為一種高性能的工業(yè)以太網(wǎng)協(xié)議，以其高速、高精度的同步特性，在運(yùn)動(dòng)控制領(lǐng)域廣泛應(yīng)用，安川的 ETHERCAT 總線伺服系統(tǒng)便是其中的典型代表，其在機(jī)器人、自動(dòng)化生產(chǎn)線等場(chǎng)景中能夠?qū)崿F(xiàn)精確的運(yùn)動(dòng)控制和快速的響應(yīng)。而 CANOPEN 是一種基于 CAN 總線的應(yīng)用層協(xié)議，在工業(yè)自動(dòng)化中也有大量的設(shè)備支持，如一些傳感器、執(zhí)行器、小型控制器等，它具有良好的開放性、可靠性和實(shí)時(shí)性，適用于分布式控制系統(tǒng)中的設(shè)備間通信。

ETHERCAT和CANOPEN不通訊？捷米JM-ECT-COP告訴你不是問(wèn)題！ 作為生產(chǎn)管理系統(tǒng)的關(guān)鍵部分，數(shù)據(jù)互聯(lián)互通至關(guān)重要。然而，由于ETHERCAT和CANOPEN是兩個(gè)不同的協(xié)議，它們之間的通訊一直是個(gè)大問(wèn)題。這時(shí)，捷米JM-ECT-COP閃亮登場(chǎng)！

捷米JM-ECT-COP是一款自主研發(fā)的通訊網(wǎng)關(guān)，可以將ETHERCAT網(wǎng)絡(luò)和CANOPEN網(wǎng)絡(luò)連接起來(lái)，實(shí)現(xiàn)兩個(gè)協(xié)議之間的互聯(lián)互通。作為ETHERCAT從站，它可以連接到ETHERCAT總線中，而作為CANOPEN主站，它則可以連接到CANOPEN總線中。這樣一來(lái)，數(shù)據(jù)通訊再也不是問(wèn)題了！捷米JM-ECT-COP的出現(xiàn)，無(wú)疑是生產(chǎn)管理系統(tǒng)的一大福音！為生產(chǎn)管理系統(tǒng)的數(shù)據(jù)通訊提供了有力的保障。相信未來(lái)，這款通訊網(wǎng)關(guān)會(huì)在越來(lái)越多的生產(chǎn)領(lǐng)域發(fā)揮出其重要作用。以下是配置方法供大家參考。

1. 配置網(wǎng)關(guān) ETHERCAT 輸入輸出長(zhǎng)度 

1, 使用網(wǎng)線將電腦與網(wǎng)關(guān)EtherCAT接口連接。  

2, 打開 GW Modbus Builder 軟件，設(shè)置軟件使用的 IP 地址 

3, EtherCAT 配置”。  4, 點(diǎn)擊“連接從站”按鈕，連接成功后其他按鈕會(huì)變成可以點(diǎn)擊的狀態(tài)：  

5, 點(diǎn)擊“讀取配置”按鈕后，顯示網(wǎng)關(guān)目前的實(shí)際數(shù)據(jù)長(zhǎng)度配置：填寫用戶需要的輸入、輸出數(shù)據(jù)長(zhǎng)度，點(diǎn)擊“寫入配置”按鈕：  

6, 設(shè)置完畢后，網(wǎng)關(guān)撥碼的第 8 位撥到 OFF，然后重新給網(wǎng)關(guān)供電。  

1. 配置網(wǎng)關(guān)的 ETHERCAT 從站 

7, 將網(wǎng)關(guān) xml 文件拷貝到主站相應(yīng)路徑下: 

8, 添加主站，添加ETHERCAT 從站，選擇網(wǎng)關(guān)設(shè)備，如下圖所示。 

9, 配置輸入輸出數(shù)據(jù)的頁(yè)面。  如下圖所示，在 Slot 列表中，一共可以添加 10,  條配置信息。右側(cè) Module 列表的每一條配置選項(xiàng)，都可以添加到 Slot 中。按照下圖 1、2、3 的操作順序，可以將 Module 添加到 Slot 中。 

1. 配置 CANOPEN 主站

2. 導(dǎo)入 EDS 文件

 11, 打開 GW_Canopen_Builder_V10.9.exe 軟件，點(diǎn)擊“工具——導(dǎo)入 EDS”按鈕。

1. 添加 CANOPEN 站點(diǎn)

12, 添加的 CANOPEN 從站在右側(cè)位置。 

13, 右鍵單擊主站圖標(biāo)，選擇屬性頁(yè)面，設(shè)置主站波特率、定時(shí)發(fā)送間隔和主站心跳時(shí)間，如下圖：(注意：如使用同步對(duì)象 SYNC 命令則需要使能 SYNC，連接多臺(tái) CANopen 從站時(shí)，必須使能該功能) 

1. 配置 PDO根據(jù)需求選擇需要映射的參數(shù)，以添加 6040“控制字” 、6060 “運(yùn)行模式”為例，選擇添加上 6040 或 6060

1. 配置 SDO 

14, 通過(guò)“SDO 配置”，添加 SDO，點(diǎn)添加按鈕，添加 SDO。  15,  選擇 TXSDO 按鈕，輸入索引、子索引、數(shù)據(jù)長(zhǎng)度。輸入完畢后點(diǎn)確定。 添加完成后如下圖所示： 

1. 下載配置

16, 將電腦設(shè)置成 192.168.1.10。點(diǎn)擊菜單欄“設(shè)置”—“以太網(wǎng)設(shè)置”， 選擇電腦的IP。

17, 啟動(dòng) PDO 通訊 

18, 網(wǎng)關(guān)自動(dòng)為從站添加 32 個(gè) bit 的在線監(jiān)測(cè)，監(jiān)控從站的心跳狀態(tài)。 從站心跳在線時(shí)，顯示 1。從站心跳離線時(shí)，顯示 0。 

捷米JM-ECT-COP實(shí)現(xiàn)了ETHERCAT設(shè)備與CANOPEN設(shè)備之間的數(shù)據(jù)交互與共享。安川ETHERCAT總線伺服的運(yùn)行狀態(tài)數(shù)據(jù)可以通過(guò)網(wǎng)關(guān)傳輸給 CANOPEN設(shè)備，為其提供決策依據(jù)；而CANOPEN設(shè)備采集的數(shù)據(jù)也能反饋給伺服，實(shí)現(xiàn)更精準(zhǔn)的控制。這種數(shù)據(jù)共享機(jī)制有助于優(yōu)化生產(chǎn)流程，提高產(chǎn)品質(zhì)量，為企業(yè)的生產(chǎn)管理提供了更全面的信息支持。