鳴志多軸系列驅(qū)動(dòng)器與匯川 H5U 和 EASY 系列 PLC 搭配說(shuō)明

一、 概述

本文介紹如何通過(guò)鳴志多軸驅(qū)動(dòng)器的 XML 文件與匯川的 H5U 和 EASY 系列 PLC 建立連接。通過(guò)具體的操作演示，方便客戶(hù)在匯川的小型 PLC 上使用鳴志的多軸驅(qū)動(dòng)器。

具體涉及的驅(qū)動(dòng)器型號(hào)如下：

二、 具體操作

1 準(zhǔn)備工作

1) XML 文件

驅(qū)動(dòng)器 XML 文件需要用帶 slot 的版本；

2) PLC 固件版本確認(rèn)

EASY，H5U 的版本至少使用 6.1.2.0 版本以上；

3) 軟件要求：AutoShop

4) 鳴志多軸驅(qū)動(dòng)器 ( 見(jiàn)上表 )

2 操作步驟

1) 檢測(cè) PLC 固件是否滿(mǎn)足 6.1.2.0 版本以上

2) 刪除 PLC 庫(kù)內(nèi)已安裝的 XML，在右側(cè)的工具箱中，右鍵點(diǎn)擊 EtherCAT Devices，導(dǎo)入鳴志

XML-slot 版本（無(wú)需更新驅(qū)動(dòng)器 EEPROM 內(nèi) XML 版本）

3) 選中 EtherCAT 點(diǎn)擊鼠標(biāo)右鍵選擇自動(dòng)掃描

4) 點(diǎn)擊開(kāi)始掃描按鈕

5) 掃描出實(shí)際物理軸后，點(diǎn)擊更新組態(tài)

6) 更新組態(tài)后，在運(yùn)動(dòng)控制軸會(huì)自動(dòng)出現(xiàn)對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)器

7) 在運(yùn)動(dòng)控制軸中右鍵添加軸

8) 進(jìn)行軸配置，建立軸與驅(qū)動(dòng)器的對(duì)應(yīng)關(guān)系，勾選自動(dòng)映射

9) 進(jìn)行單位換算設(shè)置、模式 / 參數(shù)設(shè)備、原點(diǎn)返回設(shè)置、在線(xiàn)調(diào)試等操作、通過(guò)編譯下載進(jìn)行在線(xiàn)調(diào)試

三、 常見(jiàn)問(wèn)題

問(wèn)題 1：PLC 與驅(qū)動(dòng)器無(wú)法正常通訊

原因：鳴志四軸驅(qū)動(dòng)器的 XML 提供的 PDO 對(duì)象超過(guò)總的字節(jié)數(shù)限制，總的字節(jié)數(shù)超過(guò) RPDO：68Byte ,TPDO:68Byte 會(huì)出現(xiàn)無(wú)法通訊的情況。

解決方式：刪除 PDO 配置中多余不用的 OD

問(wèn)題 2：Twincat3 使用帶 Slot 版本 xml，添加軸可能出現(xiàn)實(shí)際軸和 NC 軸不一致的情況。

解決方式：不同品牌的 PLC 對(duì)于 XML 文件解析會(huì)有不同，建議使用鳴志官網(wǎng)標(biāo)準(zhǔn)多軸 XML 文件。

（歐姆龍，倍福，基恩士，codesys 平臺(tái)等建議用鳴志標(biāo)準(zhǔn) xml）

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