小莫科普No.3 | Elmo如何實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)控制的高效精準(zhǔn)？

哈嘍～大家好!

我是小莫，眾所周知，Elmo EASII是一款可以為工程師們提供更加方便、高效的設(shè)備調(diào)試解決方案的應(yīng)用軟件，EASII的許多創(chuàng)新功能深受用戶喜歡，為了大家能夠更好的理解及使用這些功能，前兩期小莫已經(jīng)對(duì)高階濾波器、高級(jí)調(diào)諧、快速軟開關(guān)技術(shù)，以及摩擦補(bǔ)償?shù)日{(diào)試功能做了詳細(xì)介紹。

前兩期內(nèi)容傳送門：

小莫科普No.1 | EASII濾波調(diào)諧知多少?

小莫科普No.2 | 何為快速軟開關(guān)技術(shù)?

本期小莫將帶領(lǐng)大家繼續(xù)探索的EASII的創(chuàng)新功能：3步增益計(jì)劃和速度/位置增益計(jì)劃，了解如何通過(guò)增益調(diào)度實(shí)現(xiàn)對(duì)運(yùn)動(dòng)的精準(zhǔn)控制。

敲黑板

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3步增益計(jì)劃

增益調(diào)度可對(duì)伺服運(yùn)動(dòng)的速度和位置進(jìn)行微調(diào)控制，使用戶能夠根據(jù)驅(qū)動(dòng)器的運(yùn)動(dòng)實(shí)時(shí)改變驅(qū)動(dòng)器的增益。

Elmo的3步增益調(diào)度為不同階段的伺服運(yùn)動(dòng)提供了專用的可配置參數(shù)：

●第1步：軸靜止(不運(yùn)動(dòng))

●第2步：軸運(yùn)動(dòng)

●第3步：運(yùn)動(dòng)結(jié)束后(可配置的時(shí)間段)立即開始

下圖舉例說(shuō)明了增益調(diào)度如何改善運(yùn)動(dòng)結(jié)束時(shí)的穩(wěn)定性能。左邊是速度曲線，以及增益調(diào)度效果的詳細(xì)前后縮放圖。右側(cè)是增益調(diào)度效果的前后位置誤差圖。

使用Elmo Application Studio (EAS)可以輕松配置增益調(diào)度

性能特點(diǎn)：

●可在選定階段對(duì)驅(qū)動(dòng)器運(yùn)動(dòng)進(jìn)行精細(xì)控制

●驅(qū)動(dòng)器控制器增益可實(shí)時(shí)更改

●EAS 可輕松配置

速度和位置增益計(jì)劃

Elmo伺服驅(qū)動(dòng)器的“增益調(diào)度”可自動(dòng)調(diào)整控制器和濾波器的速度、位置或輪廓參數(shù)。它根據(jù)上述參數(shù)計(jì)算電機(jī)的實(shí)際狀態(tài)，并在運(yùn)行中相應(yīng)地改變控制器。

有四種增益計(jì)劃選項(xiàng)可供選擇，每種選項(xiàng)都包含不同的工作方法。

1，在下列情況下，需要通過(guò)速度指令(或傳感器)進(jìn)行增益調(diào)度：

– 設(shè)備之間低速和高速表現(xiàn)的差異

– 低速時(shí)缺乏反饋信息

2，當(dāng)電機(jī)位置發(fā)生機(jī)械變化時(shí)，需要通過(guò)位置指令(或傳感器)進(jìn)行增益調(diào)度。

3，當(dāng)需要高性能的穩(wěn)定時(shí)間時(shí)，需要根據(jù)輪廓狀態(tài)進(jìn)行增益調(diào)度(“最佳穩(wěn)定”調(diào)度)。

4，通過(guò)濾波器調(diào)度索引進(jìn)行增益調(diào)度，該手動(dòng)模式由對(duì)象 0x2E00低8位選擇。

位置/速度環(huán)中最多有 63 個(gè)控制器。您可以使用特定的控制器，也可以讓增益調(diào)度機(jī)制根據(jù)所選方法自動(dòng)選擇控制器。

通過(guò)速度指令進(jìn)行調(diào)度

性能特點(diǎn)：

●“即時(shí)”自動(dòng)調(diào)整位置/速度參數(shù)

●優(yōu)化不同負(fù)載性能的理想選擇

●在不同的運(yùn)行環(huán)境下，速度都非常穩(wěn)定快速

●滿足極端運(yùn)行要求的理想選擇

伺服知識(shí)千萬(wàn)條，調(diào)試第一條。

今天關(guān)于EASII的3步增益計(jì)劃和速度/位置增益計(jì)劃就到介紹到這里了，更多功能持續(xù)更新中，敬請(qǐng)關(guān)注。您在實(shí)際操作中有哪些困擾，有哪些產(chǎn)品知識(shí)或功能需要了解，歡迎留言建議！

關(guān)于Elmo

埃莫(Elmo)公司總部位于以色列，在美國(guó)、中國(guó)、德國(guó)、意大利、韓國(guó)、波蘭和英國(guó)設(shè)有辦事處，是高性能運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)的全球領(lǐng)導(dǎo)者。

我們提供完整的運(yùn)動(dòng)解決方案，設(shè)計(jì)并制造尖端伺服驅(qū)動(dòng)器，基于網(wǎng)絡(luò)的多軸運(yùn)動(dòng)控制器和集成伺服電機(jī)。所有產(chǎn)品均可通過(guò)埃莫先進(jìn)且簡(jiǎn)單易用的世界一流軟件工具整定和配置。憑借令人贊嘆的先進(jìn)技術(shù)，我們致力于推動(dòng)全球的運(yùn)動(dòng)控制行業(yè)的發(fā)展，迄今已有數(shù)百萬(wàn)臺(tái)驅(qū)動(dòng)裝置運(yùn)行在世界各地，從工業(yè)到航空，從半導(dǎo)體到激光，從機(jī)器人到無(wú)人駕駛，有效提升各行業(yè)的機(jī)器性能。自2022年起，Elmo成為博世力士樂(lè)旗下公司 。