ABB 機器人可選參數(shù)問號的用法

程序聲明的參數(shù)表指定了調用程序時必須/可提供的參數(shù)，參數(shù)將為必要參數(shù)或可選參數(shù)。

例如上面的MoveL直線運動指令中帶 “\”的就表示可選參數(shù)，填寫該參數(shù)或者不填寫都能正常執(zhí)行代碼。

下面我們自定義一個例行程序，有兩個互斥的可選參數(shù)，如果選擇ADD 則執(zhí)行加1計算，如果選擇SUB則執(zhí)行減1計算

例行程序參數(shù)有可選參數(shù)，在代碼中需要使用的話需要利用Present函數(shù)，Present用于測試在調用一個程序時，是否已經使用一個可選參數(shù)。

接下來需要新建一個例行程序，畫一個正方形

然后考慮到整體偏移調整，需要在rMove輸入可選變量Wobj

接下來使用？簡化代碼，此處的？不是亂碼，而是RAPID編程中一種對于是否選擇可選參數(shù)的簡易寫法。

這樣也就實現(xiàn)了每次調用rMove賦值不同的坐標系，機器人就會在相應的坐標系上畫一個正方形。