ABB 機(jī)器人可選參數(shù)問號的用法
程序聲明的參數(shù)表指定了調(diào)用程序時必須/可提供的參數(shù),參數(shù)將為必要參數(shù)或可選參數(shù)。
例如上面的MoveL直線運(yùn)動指令中帶 “\”的就表示可選參數(shù),填寫該參數(shù)或者不填寫都能正常執(zhí)行代碼。
下面我們自定義一個例行程序,有兩個互斥的可選參數(shù),如果選擇ADD 則執(zhí)行加1計算,如果選擇SUB則執(zhí)行減1計算
例行程序參數(shù)有可選參數(shù),在代碼中需要使用的話需要利用Present函數(shù),Present用于測試在調(diào)用一個程序時,是否已經(jīng)使用一個可選參數(shù)。
接下來需要新建一個例行程序,畫一個正方形
然后考慮到整體偏移調(diào)整,需要在rMove輸入可選變量Wobj
接下來使用?簡化代碼,此處的?不是亂碼,而是RAPID編程中一種對于是否選擇可選參數(shù)的簡易寫法。
這樣也就實(shí)現(xiàn)了每次調(diào)用rMove賦值不同的坐標(biāo)系,機(jī)器人就會在相應(yīng)的坐標(biāo)系上畫一個正方形。
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