ABB機器人外軸PID在線調試

第一次運行導軌或者外軸電機時，由于實際對應的負載不同，可能出現外軸抖動情況或者運行不平穩(wěn)。此時需要調節(jié)外軸的PID參數。

可以進入示教器-配置-主題motion-Lag Control Master0中，選擇對應的外軸進行參數調節(jié)。

一般首先調節(jié)Kv（速度增益），增加Kv可以增加伺服的剛度，過高的Kv會導致外軸抖動。

其次調節(jié)Kp（位置增益），加大Kp會提高外軸響應性，過大的Kp容易導致震蕩。增大Ti（積分時間），可以降低超調。

此處所有值的修改，需要重啟生效。

為方便在線調試，可以使用以下代碼進行在線pid參數調節(jié)（調節(jié)的比例是配置參數中的1-500%）。運行代碼即生效。這樣無需每次修改參數重啟。

當調試完畢，將當前的pid參數手動寫入配置中并重啟（例如配置中的kv為0.2，程序中使用了200%，則直接在配置中寫入0.4）。