ABB編程小技巧—創(chuàng)建自定義函數

在ABB機器人編程中會用到很多自帶的函數（Function），例如: clkRead(讀取時鐘), NumToStr（轉換數值為字符串）, Crobt（讀取當前位置）等。也可以根據自己的需要創(chuàng)建自定義函數。

下面介紹創(chuàng)建自定義函數（Function）的說明：

Function必須通過return指令終止運行，return返回的數據類型必須和function的數據類型一致。

Function必須通過表達式來完成調用，如賦值指令，不能通過ProcCall來完成的。在調用帶有參數的Function 時，強制參數必須指定，而且參數的順序要正確；可選參數可以缺省。

范例(自定義函數：請兩點間距離)：

FUNC Num n_Distance(robtarget pStart,robtarget pEnd)

VAR num Dx;

VAR num Dy;

VAR num Dz;

VAR num Dtemp;

Dx:=pStart.trans.x-pEnd.trans.x;

Dy:=pStart.trans.y-pEnd.trans.y;

Dz:=pStart.trans.z-pEnd.trans.z;

Dtemp:=Pow(Dx,2)+Pow(Dy,2)+Pow(Dz,2);

RETURN Sqrt(Dtemp);

ENDFUNC

注：Pow（用于計算任意基座中的指數值）；Sqrt(用于計算平方根值)

應用范例：

PROC main()

MoveJ p100, v100, fine, MyTool;

MoveJ p110, v100, fine, MyTool;

v_Distance := n_Distance(p100,p110);

TPWrite "v_distance="\Num:=v_Distance;

Stop;

ENDPROC

示教器顯示如下：

點p100和p110之間的距離為629.75mm

創(chuàng)建自定義函數的具體步驟，請查看視頻號內容。