我就說，這很PLCnext！

信息技術(shù)與工業(yè)制造

智能   無(wú)人行車

每一天，我們都在毫無(wú)障礙的享受科技的便捷。而在智能工廠中，無(wú)人駕駛行車也漸漸越來越常見。

智能行車發(fā)展

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一代行車：駕駛員在引導(dǎo)員的指揮下作業(yè)，人員庫(kù)區(qū)走動(dòng)和登高不安全、效率低、易出錯(cuò)、數(shù)據(jù)更新不及時(shí)。 

二代行車：數(shù)據(jù)更新及時(shí)，效率顯著提升，減少人員庫(kù)區(qū)走動(dòng)，但登高不安全且人口素質(zhì)提升后，工作意愿不強(qiáng)。

三代行車：數(shù)據(jù)更新更加及時(shí)，庫(kù)區(qū)運(yùn)行效率顯著提升，無(wú)需人員登高作業(yè)更安全，作業(yè)人員大大減少。

智能無(wú)人行車的應(yīng)用

解放了大量人力勞動(dòng)

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行車運(yùn)行過程中的搖晃問題

依舊是目前急需解決的問題！

防搖擺策略控制

防搖擺控制可以自動(dòng)消除吊物在運(yùn)行過程中產(chǎn)生的搖擺，可以更快地完成吊物的轉(zhuǎn)運(yùn)，特別是帶有定位功能的自動(dòng)化行車，防搖擺系統(tǒng)可以使行車的操作變得更高效、更安全。

在保證橋式起重機(jī)作業(yè)效率的前提下,防止負(fù)載的擺動(dòng)對(duì)于橋式起重機(jī)有著很大的意義。

搖擺的產(chǎn)生

行車在加減速的過程中，吊物的運(yùn)動(dòng)總是落后行車的運(yùn)動(dòng)，從而在行車與吊物間形成夾角，在重力的作用下，吊物會(huì)形成來回?fù)u擺的現(xiàn)象。

智能行車防搖擺的方法

行車防搖擺方法主要有機(jī)械防搖擺、電氣控制防搖擺。機(jī)械防搖擺需要增加機(jī)械設(shè)備造成行車自重增加且造價(jià)昂貴，因此很少采用。

電氣控制防搖擺分閉環(huán)控制和開環(huán)控制，閉環(huán)控制需要有擺角測(cè)量裝置，配合控制算法實(shí)現(xiàn)。開環(huán)控制無(wú)需角度測(cè)量裝置，通過控制算法即可實(shí)現(xiàn)對(duì)行車的防搖擺控制，因此也是目前使用最廣泛的防搖擺方法。

◆開環(huán)控制

行車以一定加速度運(yùn)行時(shí)，吊物會(huì)以一定擺動(dòng)周期（T）擺動(dòng)，在一半擺動(dòng)周期（T/2）時(shí)施加一個(gè)等量等時(shí)的短脈沖后，吊物形成的擺動(dòng)將會(huì)消除。這種控制算法不需要角度測(cè)量裝置，屬于開環(huán)控制。

PLCnext 防搖擺控制系統(tǒng)

◆閉環(huán)控制

閉環(huán)操控的長(zhǎng)處是充分發(fā)揮了反應(yīng)的重要效果，排除了難以預(yù)料或不確定的要素，使校對(duì)舉動(dòng)更精確，更有力。但它缺少開環(huán)操控的那種預(yù)防性。一般廣泛應(yīng)用于對(duì)外界環(huán)境要求比較高、高精度場(chǎng)合。

PLCnext 防搖擺控制系統(tǒng)

◆視覺輔助

隨著技術(shù)的發(fā)展，帶攝像的防搖擺系統(tǒng)也逐漸應(yīng)用在行車防搖系統(tǒng)中，他通過檢測(cè)反光板的位移探測(cè)實(shí)際擺角，既可以校正起重機(jī)本身移動(dòng)引起的擺動(dòng)，也可以校正外力引起的擺動(dòng)。

PLCnext 防搖擺控制系統(tǒng)

為了讓智能無(wú)人行車更安全，

PLCnext到底下了多少硬功夫？

今天我們挑五點(diǎn)來看看

菲尼克斯電氣防搖擺控制系統(tǒng)

PLCnext # 行車防搖控制系統(tǒng) # 

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菲尼克斯電氣在應(yīng)用創(chuàng)新和產(chǎn)品創(chuàng)新的不斷提出自己的解決方案。PLCnext平臺(tái)正是目前菲尼克斯電氣在控制領(lǐng)域最新的技術(shù)創(chuàng)新。區(qū)別于傳統(tǒng)控制器，PLCnext在保障傳統(tǒng)IEC61131-3程序?qū)崟r(shí)運(yùn)行的同時(shí)又兼容多種高級(jí)語(yǔ)言、仿真算法開發(fā)和開源程序的自由應(yīng)用。

由于PLCnext平臺(tái)的應(yīng)用特點(diǎn)，基于高級(jí)語(yǔ)言開發(fā)的防搖擺控制算法和視覺識(shí)別算法可以輕松的集成到PLC控制系統(tǒng)中，PLCnext技術(shù)平臺(tái)完美的實(shí)現(xiàn)了系統(tǒng)的整合統(tǒng)一。

PLCnext平臺(tái)支持基于C語(yǔ)言開發(fā)的防搖算法架構(gòu)負(fù)責(zé)防搖控制，同時(shí)基于IEC61131-3和Profinet通訊系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了行車的邏輯控制。

菲尼克斯電氣PLCnext作為行車防搖控制系統(tǒng)，具有如下優(yōu)點(diǎn)：

●PLCnext控制器作為傳統(tǒng)PLC控制平臺(tái)，通過Profinet與變頻器、IO及工業(yè)相機(jī)進(jìn)行通訊；

●相比傳統(tǒng)利用IPC作為防搖控制系統(tǒng)的硬件載體，PLCnext具有工業(yè)品質(zhì)的穩(wěn)定性，在抗振動(dòng)和耐高溫上更具優(yōu)勢(shì);

●支持C/C++高級(jí)語(yǔ)言在Visual Studio Code環(huán)境開發(fā)，行車位置和擺角傳感器數(shù)據(jù)作為輸入，在PLCnext上實(shí)時(shí)運(yùn)行C/C++、Simulink算法，生成防搖優(yōu)化參數(shù)；

●用戶自主開發(fā)完的代碼，僅需少量修改便可直接運(yùn)行在PLCnext平臺(tái)；

●支持Simulink對(duì)物理運(yùn)動(dòng)模型的構(gòu)建，可在PLCnext上實(shí)時(shí)運(yùn)行；

●將參數(shù)實(shí)時(shí)反饋控制邏輯，優(yōu)化對(duì)執(zhí)行器的控制，實(shí)現(xiàn)無(wú)人行車高速平穩(wěn)運(yùn)行的目標(biāo)。

菲尼克斯電氣基于PLCnext的行車防搖控制系統(tǒng)，將為無(wú)人行車的高效運(yùn)轉(zhuǎn)提供多維度的可靠保障，為用戶創(chuàng)造更多價(jià)值。

我就說，這很PLCnext。