EtherCAT運(yùn)動(dòng)控制器在數(shù)控加工手輪隨動(dòng)中的應(yīng)用
接口 引腳號(hào) 信號(hào) 說明 1 H-5V 5V電源輸出正極，專為手輪供電 2 HA- 編碼器A相信號(hào)(IN40) 3 HB- 編碼器B相信號(hào)(IN41) 4 HEMGN 緊急停止信號(hào)(IN51) 5 NC 懸空 6 HX1 選擇X1倍率(IN42) 7 HX10 選擇X10倍率(IN43) 8 HX100 選擇X100倍率(IN44) 9 HSU 軸選3(IN48) 10 HSV 軸選4(IN49) 11 EGND 5V電源輸出負(fù)極，信號(hào)公共端 12 HSW 軸選5(IN50) 13 HSZ 軸選2(IN47) 14 HSY 軸選1(IN46) 15 HSX 軸選0(IN45) 注意： 1.5V電源輸出僅為手輪供電，切勿為其他設(shè)備供電。 2.該接口中的所有信號(hào)均為數(shù)字輸入信號(hào)，編號(hào)為IN（40-51）。 2.上電后請(qǐng)選EtherNET、RS232、RS485任一種接口連接ZDevelop； 程序示例如下，運(yùn)行下方程序后，便可實(shí)現(xiàn)手輪的控制。
'不同控制器型號(hào)，手輪軸號(hào)，倍率和軸選擇IN編號(hào)不一樣，參考控制器使用手冊(cè)，本例程使用控制器型號(hào)為ZMC408CE
'不同手輪控制軸數(shù)不一樣，本例程控制軸數(shù)為6個(gè)
'軸號(hào)設(shè)置
global const axis_X = 0 'X軸
global const axis_Y = 1 'Y軸
global const axis_Z = 2 'Z軸
global const axis_U = 3 'U軸
global const axis_V = 4 'V軸
global const axis_W = 5 'W軸
global const def_R = 8 '手輪默認(rèn)軸號(hào)
global const axis_R = 10 '手輪重新映射軸號(hào)
'倍率IN編號(hào)設(shè)置
const io_Handlow = 42 '1倍率
const io_Handmid = 43 '10倍率
const io_Handhigh = 44 '100倍率
'軸選擇IN編號(hào)設(shè)置
const io_HandX = 45 '手輪X軸
const io_HandY = 46 '手輪Y軸
const io_HandZ = 47 '手輪Z軸
const io_HandU = 48 '手輪U軸
const io_HandV = 49 '手輪V軸
const io_HandW = 50 '手輪W軸
'緊急停止信號(hào)IN編號(hào)設(shè)置
const io_HandEMGN = 51 '急停
global dim conflag '手輪連接軸標(biāo)記
conflag = -1
ATYPE(def_R) = 0 '還原軸 8 軸類型
ATYPE(axis_R) = 0 '還原軸 10 軸類型
AXIS_ADDRESS(axis_R) = (-1<<16)+ def_R '將 MPG 手脈軸地址映射到軸 10
ATYPE(axis_R) = 3 '設(shè)置手脈軸軸類型為正交編碼器類型
UNITS(axis_R) = 1 '設(shè)置手脈軸脈沖當(dāng)量脈沖為單位
While 1
if in(io_handX) = on then
if in(io_handlow) = on then
connect(1, axis_R) axis(axis_X) '鏈接到軸X, 倍率 1
elseif in(io_handmid) = on then
connect(10, axis_R) axis(axis_X) '鏈接到軸X, 倍率 10
elseif in(io_handhigh) = on then
connect(100, axis_R) axis(axis_X) '鏈接到軸X, 倍率 100
endif
conflag = axis_X
elseif in(io_handY) = on then
if in(io_handlow) = on then
connect(1, axis_R) axis(axis_Y)
elseif in(io_handmid) = on then
connect(10, axis_R) axis(axis_Y)
elseif in(io_handhigh) = on then
connect(100, axis_R) axis(axis_Y)
endif
conflag = axis_Y
elseif in(io_handZ) = on then
if in(io_handlow) = on then
connect(1, axis_R) axis(axis_Z)
elseif in(io_handmid) = on then
connect(10, axis_R) axis(axis_Z)
elseif in(io_handhigh) = on then
connect(100, axis_R) axis(axis_Z)
end if
conflag = axis_Z
elseif in(io_handU) = on then
if in(io_handlow) = on then
connect(1, axis_R) axis(axis_U)
elseif in(io_handmid) = on then
connect(10, axis_R) axis(axis_U)
elseif in(io_handhigh) = on then
connect(100, axis_R) axis(axis_U)
endif
conflag = axis_U
elseif in(io_handV) = on then
if in(io_handlow) = on then
connect(1, axis_R) axis(axis_V)
elseif in(io_handmid) = on then
connect(10, axis_R) axis(axis_V)
elseif in(io_handhigh) = on then
connect(100, axis_R) axis(axis_V)
endif
conflag = axis_V
elseif in(io_handW) = on then
if in(io_handlow) = on then
connect(1, axis_R) axis(axis_W)
elseif in(io_handmid) = on then
connect(10, axis_R) axis(axis_W)
elseif in(io_handhigh) = on then
connect(100, axis_R) axis(axis_W)
endif
conflag = axis_W
elseif conflag <> -1 then '取消連接
cancel(2) axis(conflag)
conflag = -1
elseif in(io_HandEMGN) = off then
RAPIDSTOP(2)
endif
Wend
正運(yùn)動(dòng)技術(shù)專注于運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)研究和通用運(yùn)動(dòng)控制軟硬件產(chǎn)品的研發(fā)，是國(guó)家級(jí)高新技術(shù)企業(yè)。正運(yùn)動(dòng)技術(shù)匯集了來自華為、中興等公司的優(yōu)秀人才，在堅(jiān)持自主創(chuàng)新的同時(shí)，積極聯(lián)合各大高校協(xié)同運(yùn)動(dòng)控制基礎(chǔ)技術(shù)的研究，是國(guó)內(nèi)工控領(lǐng)域發(fā)展最快的企業(yè)之一，也是國(guó)內(nèi)少有、完整掌握運(yùn)動(dòng)控制核心技術(shù)和實(shí)時(shí)工控軟件平臺(tái)技術(shù)的企業(yè)。主要業(yè)務(wù)有：運(yùn)動(dòng)控制卡_運(yùn)動(dòng)控制器_EtherCAT運(yùn)動(dòng)控制卡_EtherCAT控制器_運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)_視覺控制器__運(yùn)動(dòng)控制PLC_運(yùn)動(dòng)控制_機(jī)器人控制器_視覺定位_XPCIe/XPCI系列運(yùn)動(dòng)控制卡等等。
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正運(yùn)動(dòng)全國(guó)產(chǎn)EtherCAT運(yùn)動(dòng)控制器ZMC432H用戶手冊(cè)
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