仙工智能技術(shù)專題丨棧板識別

歡迎來到識別專欄的第二篇技術(shù)專題文章-棧板識別！全文將詳細(xì)講解棧板識別的各項技術(shù)要點。文章較長，請耐心觀看哦~

閱讀前，如您對棧板還有任何疑問可以戳這里了解棧板。另：文中托盤及棧板均指棧板。

一、使用場景

在工廠倉庫中，利用自動叉車進(jìn)行貨物搬運是非常常見的應(yīng)用場景，通常貨物搬運需要借助托盤進(jìn)行轉(zhuǎn)運，同時大部分工廠環(huán)境內(nèi)無法設(shè)置機械限位保證托盤擺放位置的一致性，因此 AMR 進(jìn)行托盤叉取時需要借助視覺輔助識別托盤準(zhǔn)確位置，通過 AMR 位置調(diào)整進(jìn)行準(zhǔn)確地叉取。

二、相機配置及標(biāo)定

2.1、相機網(wǎng)絡(luò)配置

本公司選用圖漾相機型號為 FM851-RI，主要用于叉車類 AMR 進(jìn)行棧板識別功能，其原理是利用雙目結(jié)構(gòu)光獲取物體的 3D 點云，通過托盤特殊的形狀結(jié)構(gòu)進(jìn)行識別定位，通常將相機安裝于叉車叉齒中部。

1. 打開 Roboshop Pro，點擊【其他】，選擇【相機網(wǎng)絡(luò)配置】

2.打開后的界面

3.確認(rèn)已通過以太網(wǎng)連接相機后，點擊刷新按鈕（右上角藍(lán)色圖標(biāo)）

4.修改IP中的地址為所需地址,通常相機配置為192.168.192.xxx，按下【OK】按鈕

5.出現(xiàn)“Update Success”則表示修改成功，結(jié)束操作。

2.2、相機外參標(biāo)定

對于安裝在地面叉車或者叉車上面用于二維碼識別功能以及識別棧板功能的相機，可以參考下面進(jìn)行相機的標(biāo)定，首先需要標(biāo)定支架，其中【標(biāo)定支架設(shè)計圖紙從以下鏈接中下載：

https://ecm.seer-group.com/outpublish.html?code=Bd52f510677024763b9f7b6d169c80f6f&lang=zh-cn#view

（密碼：8145CBEC）】，支架安裝如下圖所示：

其中支架必須和地牛叉齒嚴(yán)密貼合，保證支架垂直于地面，同時支架也與貨架腿保持垂直。接下來在支架上面需要粘貼兩個二維碼，**左邊需要粘貼ID=0的二維碼，右邊粘貼ID=1的二維碼**。

在參數(shù)配置中分別配置如上圖所示的各個參數(shù)：

**Tag_Height: 二維碼的中心距離地面的高度**

**Tag_disFromCenter: 二維碼距離里程中心的X方向距離**

**Tag_Size: 二維碼的大小**

**disBetweenTag: 兩個二維碼中心之間的距離**

各個參數(shù)配置完成后，然后確認(rèn)模型文件中相機類型下不要勾選3Dcamera，如下圖：

然后保存推送之后，可以在其他選項中，選中該品牌相機進(jìn)行標(biāo)定。標(biāo)定成功后即可輸出相機安裝位置的標(biāo)定參數(shù)，

同時在標(biāo)定結(jié)束后，可以在roboshop通過首頁，機器人文件，選中robokit cameraData文件夾，進(jìn)入可以以 tag開頭命名的jpg文件，下載該文件可以看到標(biāo)定結(jié)果，如下圖所示：

在結(jié)果圖中可以看到左邊識別到的tag為ID=0，右邊的tag為ID=1，說明識別成功。

三、識別文件配置以及叉取

3.1識別文件參數(shù)配置解釋

使用棧板識別功能時，需要配置識別文件，在Roboshop識別文件選項中可以看到，選中pallet選項，然后修改屬性窗口中相關(guān)參數(shù)。

默認(rèn)當(dāng)前只能識別左右對稱的棧板，即中間孔的尺寸是一致的。在使用棧板識別功能前，需要在識別文件選項配置pallet相關(guān)參數(shù)，分別為：

pallet_width:棧板寬度

pallet_height:棧板高度

pocket_width:中間孔寬度

pocket_height:中間孔高度

pocket_spacing:中間腿寬度

棧板高度指棧板支撐柱的高度，不包括支撐柱之間連接物體的高度，棧板的厚度(棧板高度減去中間孔高度)要大于3cm以上，小于3cm可能會識別不到

如下圖所示：

3.2 棧板擺放要求及相關(guān)參數(shù)配置說明

棧板擺放時棧板和機器人之間坐標(biāo)系的偏差角一般小于 20°（下圖中 α），水平偏差如下圖（b）中 dis，小于 30cm。棧板距離相機一般大于 1m，小于 3m。如下圖所示：

3.3、棧板識別叉車運動參數(shù)說明

參數(shù)配置中：

RecQRCode_AheadDist， 單位 m, 識別規(guī)劃前置距離

RecQRCode_BackLength， 單位 m,  識別規(guī)劃后置距離

（距離大致為叉車的里程中心和貨叉上到位開關(guān)的距離。如果這個值偏大，會導(dǎo)致貨物 DI 提前觸發(fā)報錯。如果這個值偏小，會導(dǎo)致地面叉車到點后沒有觸發(fā)到位 DI 報錯。）

RecQRCode_PathSpeed，  單位 m/s, 識別路徑的行駛速度

RecOnePathRatio，單位弧度，識別生成單條路徑正切閾值

圖示說明：

3.4、識別操作使用說明

在完成上述識別文件的配置之后，只需要在棧板點位對應(yīng)的前置點屬性中配置識別模型文件，即 pallet 文件。接著要進(jìn)行執(zhí)行動作的配置：

選中棧板所在位置的 AP 點，執(zhí)行動作，然后按照上圖所示執(zhí)行 Load 動作，在成功識別后機器人將會前往 AP 點對棧板進(jìn)行叉取。