干貨！仙工智能叉車通用技術(shù)指南（負(fù)載篇）

技術(shù)指南

負(fù)載篇-棧板/貨架/料籠/料架

棧板要求 

1.基本要求

      *棧板可以為川字棧板、田字棧板。

      *支持塑料棧板和木棧板。

      *棧板和叉齒要有一定的摩擦力，防止機器人急停時，棧板滑出叉齒。

      *建議選擇沒有反光面的棧板，防止棧板識別時出現(xiàn)干擾。

2.棧板尺寸要求

① 標(biāo)準(zhǔn)車型推薦的國際標(biāo)準(zhǔn)棧板尺寸

② 非標(biāo)準(zhǔn)棧板使用限制

棧板長度建議不要超出叉齒長度 5 公分，棧板內(nèi)側(cè)兩側(cè)距離與叉齒兩側(cè)需分別大于 30mm。

3.擺放要求

① 加裝地面機械限位

將棧板在工作區(qū)做限位處理，棧板插孔朝向叉齒。

②使用棧板識別功能

棧板識別的演示視頻請掃描二維碼，棧板識別相關(guān)配置及使用，請參閱仙工《圖漾相機避障以及棧板識別使用說明》。

4.棧板堆解垛技術(shù)要求

      *所有自動叉車運行的區(qū)域，均無陽光直射或斜射，運行環(huán)境為室內(nèi)，戶外通道需搭建連廊或雨棚；

      *貨物碼垛需規(guī)范整齊，棧板上的貨物上表面需平整，嚴(yán)格規(guī)劃平整度要求；

      *棧板上方貨物重量需保持兩側(cè)重量平均，禁出現(xiàn)偏載情景；

      *機械或人工堆垛需整齊，確保貨物不超出棧板邊緣，嚴(yán)格控制超板范圍；

      *統(tǒng)一棧板規(guī)格，采用性能良好，不易發(fā)生變形的川字棧板或田字棧板；

      *棧板本身不發(fā)生形變、棧板上的貨物在堆疊過程中不發(fā)生形變；

      *如下圖所示：不建議在不平整的貨物上方堆垛貨物，或進行貨物的堆解垛，會有傾倒的風(fēng)險。

5.錯誤示范

①不建議使用破舊棧板、不規(guī)則棧板，防止與叉車本體出現(xiàn)干涉甚至對車體造成損壞

②未使用棧板識別功能時，不允許偏置擺放棧板，此時需要增加地面機械限位裝置。

③不建議棧板上方貨物偏載、超出棧板或叉車的載重上限。

貨架要求

1.基本要求

      *貨架載荷要求1T起。

      *貨架上方承重不可大于限定承重。

      *底角須有焊地片，防止貨架傾倒，使用時需將貨架使用螺栓固定。

      *貨架橫梁處使用前需使用螺栓固定，增加安全性。

      *貨架寬度須小于棧板長度，棧板處于貨架上方時，棧板前后需各大于80mm。

      *貨架上下間距需保證在棧板有貨時的最高處與上方擋板大于300mm。

      *不推薦使用九腳棧板，防止棧板從貨架掉下。

2.推薦尺寸

貨架尺寸：長\寬\高 2700mm x 800mm x 3000mm；橫梁高度可根據(jù)實際貨物高度來進行調(diào)節(jié)。

料架料籠叉取技術(shù)要求

1.基本要求

      *料架料籠叉孔內(nèi)側(cè)寬度需大于叉齒外寬60mm。注：萬向輪最里側(cè)時的最小寬度。

      *料架料籠叉孔高度需大于100mm。

      *注：搬運車叉取料架或料籠時，叉孔高度須大于100mm小于150mm。

2.擺放要求

①加裝地面機械限位

叉取料架或料籠時，將其進行限位處理，并將輪子鎖住，防住叉取時移動。

②使用料籠識別功能

料籠識別的視頻請掃描二維碼，料籠識別功能的配置及使用，請參閱《AprilTag 二維碼識別使用說明書》。

3.料籠堆疊技術(shù)要求

      *料籠本身不發(fā)生形變，且在料籠中載貨的情況下，料籠底部不發(fā)生形變。

      *料籠堆疊的對接處需要加裝導(dǎo)向，導(dǎo)向要包容重復(fù)到點精度，在允許的范圍內(nèi)盡量做大。

      *料籠中的貨物要均勻放置，不允許出現(xiàn)嚴(yán)重偏載情況。

      *料籠中的貨物不允許超出料籠高度。

      *料籠堆疊總高不建議超過三層。

      *料籠中的貨物不允許滑動或滾動，造成重心連續(xù)變動。

      *多層堆疊之后，要保證在被堆疊層位置的料籠不發(fā)生形變。

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