全面的伺服電批鎖付方案
(一)單段扭矩模式:
觸發(fā)電批啟動(dòng)腳后,電批會(huì)根據(jù)加速時(shí)間的大小,做快速加速或者緩慢加速直到速度達(dá)到一段勻速速度,在加速或者勻速過程中,電批時(shí)刻檢測(cè)當(dāng)前的鎖付力矩,如果當(dāng)前檢測(cè)達(dá)到目標(biāo)力矩,則電批迅速切換到保壓階段,按目標(biāo)力矩進(jìn)行保壓,當(dāng)保壓時(shí)間到后,伺服電批判斷解除開關(guān)是否打開來決定電批是否做咬死解除動(dòng)作,最終電批完成一次螺絲的鎖付并輸出完成信號(hào)。另外,伺服電批內(nèi)部還有各類告警,如一段上下限時(shí)間告警、一段上下限角度告警,這些告警可檢測(cè)當(dāng)前螺絲是否浮鎖、滑牙,告警時(shí)電批會(huì)停止并輸出告警信號(hào)。此模式適用于絕大部分的螺絲設(shè)備,參數(shù)設(shè)置簡(jiǎn)單,鎖付效率高,鎖付扭矩精度好。其過程如下圖所示:
(二)扭矩-扭矩模式:
扭矩-扭矩模式由兩階段組成,第一階段和單段扭矩模式類似,但少了一段保壓階段和咬死解除階段,如果伺服電批正常檢測(cè)達(dá)到一段目標(biāo)扭矩,則會(huì)根據(jù)加減速時(shí)間做加減速進(jìn)入第二階段鎖付。在第二階段當(dāng)中,如果伺服電批正常檢測(cè)達(dá)到二段目標(biāo)扭矩,則伺服電批會(huì)進(jìn)行第二階段的保壓和咬死解除功能。同樣,在第一階段當(dāng)中有一段上下限時(shí)間告警和一段上下限角度告警,在第二階段當(dāng)中有二段上下限時(shí)間告警和二段上下限角度告警。此模式第一階段可做快速預(yù)擰緊,保證效率,第二階段速度可適當(dāng)變慢,保證扭矩精度防止過沖。此模式一般適用于對(duì)穩(wěn)定性要求高、扭矩精度高的設(shè)備,如鎖付3C電子產(chǎn)品。其過程如下圖所示:
(三)扭矩-角度模式:
扭矩-角度模式也由兩階段組成,第一階段和“扭矩-扭矩模式”的第一階段相同。在第二階段當(dāng)中,若伺服電批轉(zhuǎn)動(dòng)到二段目標(biāo)角度,則伺服電批會(huì)進(jìn)行第二階段的保壓和咬死解除功能。同樣,在第一階段當(dāng)中有一段上下限時(shí)間告警和一段上下限角度告警,在第二階段當(dāng)中有二段上下限時(shí)間告警和二段上下限角度告警。此模式適用于鎖緊后對(duì)螺絲角度有要求的場(chǎng)合。其過程如下圖所示:
(四)位置-扭矩模式:
位置-扭矩模式也由兩階段組成,第一階段中伺服電批會(huì)運(yùn)轉(zhuǎn)到一段目標(biāo)位置后切入二段,一段目標(biāo)位置以圈數(shù)為單位,最小可設(shè)置到0.0001圈。在第一階段當(dāng)中只有一段上下限時(shí)間告警。第二階段和“扭矩-扭矩模式”第二階段相同。在第二階段當(dāng)中有二段上下限時(shí)間告警和二段上下限角度告警。此模式第一階段可做快速預(yù)擰緊,保證效率,第二階段速度可適當(dāng)變慢,保證扭矩精度防止過沖。其過程如下圖所示:
(五)位置-扭矩-回原模式:
位置-扭矩-回原模式由三階段組成,第一階段和第二階段同“位置-扭矩模式”一樣,但少了咬死解除階段。第三階段是回原階段,伺服電批可按設(shè)定速度快速回到鎖螺絲啟動(dòng)時(shí)的原點(diǎn)位置。此模式適用于有回原要求的場(chǎng)合,如攻牙機(jī)。其過程如下圖所示:
此外,庸博自動(dòng)擰螺絲機(jī)伺服系統(tǒng)還針對(duì)不同螺絲機(jī)設(shè)備,做了多種特殊功能。如下:
一、多組扭矩切換功能
此功能讓一個(gè)電批同時(shí)擁有多種扭力,可針對(duì)一個(gè)物料要求不同扭力場(chǎng)合,由以下兩種方式實(shí)現(xiàn)。
(1)自動(dòng)切換
伺服電批存儲(chǔ)有6組扭矩、速度,每組可設(shè)置鎖付數(shù)量,每次有效啟動(dòng)后,鎖付次數(shù)可自動(dòng)加1,當(dāng)鎖付次數(shù)達(dá)到鎖付量后,伺服電批能自動(dòng)切換到下一組,以下一組扭矩、速度進(jìn)行鎖付。另外還有DI腳觸發(fā)復(fù)位到第一組、最大使用組數(shù)功能。
(2)DI切換
伺服電批存儲(chǔ)有6組扭矩、速度,可根據(jù)3路DI輸入,自動(dòng)選擇扭矩組,3路DI以二進(jìn)制數(shù)來選擇扭矩組。
二、浮鎖退牙后二次鎖附
當(dāng)伺服檢測(cè)到螺絲浮鎖(扭力到達(dá)后一段運(yùn)行角度<一段下限角度)時(shí),自動(dòng)反轉(zhuǎn)把螺絲退出,反轉(zhuǎn)到一定角度后再正轉(zhuǎn)鎖付螺絲。其中:
反轉(zhuǎn)退出速度 = 正轉(zhuǎn)速度*0.5
反轉(zhuǎn)角度 = 正轉(zhuǎn)鎖螺絲有效角度 + 一圈
反轉(zhuǎn)后再正轉(zhuǎn)之間延時(shí)時(shí)間:250ms
三、多次反復(fù)鎖緊
伺服電批在鎖緊停止后,等待設(shè)定時(shí)間,可再多次反復(fù)沖擊鎖緊,反復(fù)鎖緊次數(shù)、扭矩、速度、加速時(shí)間可自由設(shè)置。適用于鎖付含彈簧墊螺絲、預(yù)擰緊螺絲。
四、對(duì)牙功能
伺服電批啟動(dòng)后,會(huì)先進(jìn)行反轉(zhuǎn)或正轉(zhuǎn)對(duì)牙,讓批頭可對(duì)準(zhǔn)螺絲槽,之后再進(jìn)行正常鎖付。對(duì)牙速度、對(duì)牙角度、對(duì)牙圈數(shù)可自由設(shè)置。
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