弧焊機器人系統(tǒng)在磚瓦行業(yè)中的應用

1 前言
　　焊接是制造業(yè)中最重要的工藝技術之一,近!20年來,焊接技術的發(fā)展比任何時期都快,從焊接過程控制到焊接工藝和裝備不斷有新的發(fā)展,為焊接生產(chǎn)向優(yōu)質"高效"低成本的方向發(fā)展提供了前所未有的良好條件. 焊接過程的自動化是機械制造企業(yè)焊接生產(chǎn)技術改造的主要方向,因為采用了機械化、自動化的焊接裝備會使焊接工序的生產(chǎn)效率提高2-4倍,改善及穩(wěn)定了焊接質量,降低了成本,解決了傳統(tǒng)手工焊接不能滿足現(xiàn)代生產(chǎn)技術對產(chǎn)品制造的質量要求等亟待解決的問題.本文以絞刀堆焊為例,介紹了弧焊機器人系統(tǒng)的組成及在螺旋絞刀堆焊方面的應用.
2 弧焊機器人系統(tǒng)概況
　　完整的弧焊機器人系統(tǒng)一般由如下幾部分組成%機器人操作機、變位機、控制器、焊接系統(tǒng)（專用焊接電源、焊槍、焊接傳感器）、中央控制計算機和相應的安全設備。如圖1、圖2所示是一臺圓坐標機器人系統(tǒng)原理圖和焊接機器人控制系統(tǒng)結構圖。單一功能的弧焊機器人控制器&焊接系統(tǒng)將大為簡化。目前，我國弧焊機器人主要用于汽車制造業(yè)，其它行應用較少，盡管如此，仍標志著我國以機器人為核心的焊接自動化技術已進入生產(chǎn)實用階段。
3 螺旋絞刀弧焊機器人的組成及應用
　　螺旋絞刀弧焊機器人由螺旋絞刀變位機構、焊槍升降機構、焊槍擺動機構、焊槍徑向進給機構、送絲機構、自動控制系統(tǒng)、焊接電源七部分構成。施焊時，螺旋絞刀在變位機上傾斜一定角度’即螺旋葉片升角(使施焊部位處于水平，螺旋絞刀轉動。焊槍在升降機構帶動下沿螺旋絞刀軸向方向移動， 移動速度由伺服電機及測距系統(tǒng)根據(jù)絞刀表面凸凹（一般
0-3mm）自動調整，同時焊槍在擺動機構帶動下，沿絞刀徑向擺動，圓周方向施焊一周后，焊槍徑向進給機構驅動焊槍沿螺旋絞刀徑向自動向前移動，移動距離為8-12mm，焊槍移動過程中施焊正常進行，直至絞刀表面焊接完成。施焊螺旋絞刀外緣與絞刀表面類似，只是變位機構使螺旋絞刀呈水平狀態(tài)，焊接部位始終處于螺旋絞刀外緣最高點。焊槍水平移動。
　　全過程由操作人員進行監(jiān)控，并根據(jù)需要對參數(shù)進行適時調整以保證施焊過程的順利進行。