機(jī)器人在電池行業(yè)中的應(yīng)用
2010/10/8 0:00:00
在鋰電池生產(chǎn)中的生產(chǎn)過(guò)程中，要把成品從生產(chǎn)線上自動(dòng)取下來(lái)，送到檢測(cè)處通過(guò)智能圖像處理系統(tǒng)進(jìn)行外觀檢驗(yàn)，然后把合格產(chǎn)品送入特定的包裝容器內(nèi)，把不合格的產(chǎn)品送入另一容器內(nèi)。這是歐洲最大的電池生產(chǎn)廠家Sonnenschein在電池生產(chǎn)中包裝前的最后一個(gè)環(huán)節(jié)，而在整個(gè)電池生產(chǎn)過(guò)程中有幾個(gè)工位用百格拉的碼垛機(jī)器人。盡管這些機(jī)器人所完成的功能不完全一樣，但采用相同的拖盤(pán)，便于不同工位產(chǎn)品的流通和通用。本文就以最后外觀檢測(cè)所用機(jī)器人和視覺(jué)系統(tǒng)為例進(jìn)行簡(jiǎn)單的介紹。
一 供料機(jī)構(gòu)的組成及工作過(guò)程
圖1給出了一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的批量供貨機(jī)構(gòu)原來(lái)圖，它由拖盤(pán)摞升降部分，拖盤(pán)水平運(yùn)動(dòng)部分和一個(gè)二維XZ機(jī)器手組成。圖1的例子中拖盤(pán)摞升降部分共有八個(gè)拖盤(pán)，實(shí)際上一摞有14個(gè)小拖盤(pán)。由直線運(yùn)動(dòng)單元帶動(dòng)上下任意精確運(yùn)動(dòng)。工作時(shí)把最頂部第一個(gè)拖盤(pán)升高到比水平運(yùn)動(dòng)軸高出一定高度后停止，然后水平軸向第一個(gè)托盤(pán)運(yùn)動(dòng)，使所帶的拖板處于第一個(gè)拖盤(pán)下面。然后升降軸下降使第一個(gè)拖盤(pán)處于水平軸的拖板上。然后升降軸升高10mm, 接著水平軸向回運(yùn)動(dòng)把該托盤(pán)帶到二維XZ機(jī)器手前面。XZ二維機(jī)器手先逐個(gè)搬運(yùn)第一排的零件，搬運(yùn)后處理完再放回原處。當(dāng)一排零件被處理完后，水平運(yùn)動(dòng)軸再向前運(yùn)動(dòng)使第二排的零件處于機(jī)器手可以抓取的位置上。如此類(lèi)推值得處理完最后一排的零件后，水平運(yùn)動(dòng)軸再把該托盤(pán)送回到升降軸的原來(lái)位置。然后處理下一個(gè)托盤(pán)的零件，如此進(jìn)行下去，直到處理完最后一個(gè)托盤(pán)上的全部零件。
二 機(jī)器人型號(hào)及參數(shù)
圖2所示的供料系統(tǒng)一次最多有14個(gè)托盤(pán)。每個(gè)托盤(pán)的尺寸是320*250*35mm，裝有100個(gè)電池，每個(gè)電池的重量為10克。采用一次抓5個(gè)電池的吸盤(pán)手爪，平均每5秒完成一次五個(gè)零件的搬運(yùn)，檢測(cè)和放回托盤(pán)內(nèi)。每交換一次托盤(pán)用時(shí)4秒，每個(gè)運(yùn)動(dòng)部分的重服定位精度為0.1mm。
升降軸采用兩根PAS42BB組成的龍門(mén)式結(jié)構(gòu)，最大負(fù)重可達(dá)80公斤。水平運(yùn)動(dòng)軸采用兩根PAS41BR，最大負(fù)重可達(dá)20公斤。XZ二維機(jī)器人的X軸采用PAS42BB，而Z軸采用LM-A41BB。運(yùn)動(dòng)速度高達(dá)60米/分鐘。手爪為吸盤(pán)，一次抓住五個(gè)零件。
三 視覺(jué)系統(tǒng)簡(jiǎn)介
視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)采用德國(guó)VC公司的智能相機(jī)VC4466C彩色智能相機(jī)，配CCD傳感器，分辨率是1024*768像素，逐行掃描輸出信號(hào)，每秒輸出20幀圖像。曝光時(shí)間從5us到20s,可以軟件設(shè)置。采用TI公司DSP，每秒可以執(zhí)行的操作為8000MIPS（=每秒百萬(wàn)次操作）。配4MB閃存和64MB數(shù)據(jù)儲(chǔ)存器。帶有4路可編程輸入口和4路可編程輸出口，1個(gè)RS232接口，帶有SXGA視頻輸出和可選以太網(wǎng)輸出接口。其整體體積為110*50*35mm,整體重量250克，24VＤＣ供電。
采用模板匹配算法來(lái)快速檢驗(yàn)電池的下面數(shù)據(jù)：
1表面顏色一致性否，
2 圖案有無(wú)不清楚，不完整的地方，
3 <
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