整合Turbo PMAC2的智能控制驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)
產(chǎn)品編號(hào)：BCX-XX-XXX-XXX-XXXX

技術(shù)手冊(cè)

選型手冊(cè)

Brick控制器硬件特性：

? Motorola DSP 56k 數(shù)字信號(hào)處理器 
? Turbo PMAC 2 CPU 
? 80 MHz DSP56303 CPU
? 128k x 24 SRAM 用于編譯程序存儲(chǔ)(5C0)
? 128k x 24 SRAM 用于用戶(hù)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)(5C0)
? 1M x 8 flash memory 用于固件和用戶(hù)備份(5C0)
? 采用最新發(fā)布的固件版本
? 可通過(guò)USB2.0 和 Ethernet TCP/IP進(jìn)行全面配置
? 與計(jì)算機(jī)通訊，通過(guò)安裝軟件操作
? 能夠脫機(jī)獨(dú)立運(yùn)行
? 用于大程序的旋轉(zhuǎn)緩沖器
? 36位位置范圍(?640億計(jì)數(shù)) 
? Small footprint 存儲(chǔ)空間
? 16 路輸入(可選擴(kuò)展到32路)，兩組8路輸入具有獨(dú)立公共端的光電隔離和完全的保護(hù)
? 8 個(gè)熱熔斷保護(hù)輸出(可選擴(kuò)展到16路)，每一路是連續(xù)的0.5A@24VDC（靈活的輸出，可以設(shè)定為電流共地或共源模式取決于用戶(hù)是否采用共發(fā)射極或共集電極連接）
? 每一個(gè)軸的主編碼器輸入為A，B正交通道和C零位通道TTL差分/單端信號(hào)，周期頻率10 MHz ，也可以是數(shù)字霍耳效應(yīng)輸入
? 每軸5個(gè)標(biāo)志信號(hào)使用DB25S接口：HOME, PLIM, MLIM, USER and EQU compare flags for first four axes and five more flags per axis if the 8-axis system is ordered 

軟件特性:

運(yùn)動(dòng)控制特性

? 支持S曲線加減速的直線插補(bǔ)；
? 支持S曲線加減速的圓弧插補(bǔ)；
? 點(diǎn)到點(diǎn)快速運(yùn)動(dòng)；
? 三次樣條插補(bǔ)模式spline；
? 三次隱式樣條插補(bǔ)Hermite-spline (PVT)；
? 自動(dòng)硬件捕捉/觸發(fā)功能；
? 交互式手動(dòng)運(yùn)動(dòng)（手輪）； 
? 運(yùn)動(dòng)前瞻控制（lookahead）。

伺服特性

? 獨(dú)立的數(shù)字PID反饋濾波；
? 速度前饋，加速度前饋，摩擦前饋；
? 2路陷波濾波器；
? 低通濾波器；
? PID參數(shù)可隨時(shí)任意改變；
? 可編程的極限輸入，輸出；
? 可選擇的多極點(diǎn)擴(kuò)展伺服算法；
? 支持用戶(hù)定義伺服算法；

換相特性

? 交流伺服電機(jī)的正弦換相
? 交流感應(yīng)電機(jī)的矢量控制
? 數(shù)字電流環(huán)（使用PWM輸出時(shí)）(只適用PMAC2、Turbo)

補(bǔ)償特性

? 位置補(bǔ)償(1D & 2D)；
? 力矩補(bǔ)償；
? 反向間隙補(bǔ)償；
? 刀具半徑補(bǔ)償。

安全特性

? 硬件的和軟件限位；
? 放大器使能/報(bào)警交換信號(hào)；
? 跟隨誤差報(bào)警；
? 整合電流極限；
? 編碼器計(jì)數(shù)缺失報(bào)警（一些版本）；
? 看門(mén)狗計(jì)時(shí)器；
? 程序和通信校驗(yàn)。

計(jì)算特性

? 實(shí)時(shí)多任務(wù)系統(tǒng)； 
? 48位浮點(diǎn)數(shù)編程；
? 三角函數(shù)和超越函數(shù)；
? 自動(dòng)匹配不同的變量類(lèi)型。

可以使用的反饋形式

? AB相正交編碼器；
? 正弦編碼器；
? 旋轉(zhuǎn)變壓器；
? 電位計(jì)；
? LVDTs，RVDTs；
? 并行數(shù)字編碼器；
? MLDTs；
? 串行編碼器（例如：SSI）。

笛卡兒坐標(biāo)系或者主/從特色

? 用戶(hù)自定義的笛卡兒坐標(biāo)系；
? 可分離運(yùn)行程序的坐標(biāo)系；
? 支持多個(gè)電機(jī)的坐標(biāo)系；
? 軸空間的轉(zhuǎn)化（例如：坐標(biāo)系偏置，旋轉(zhuǎn)，鏡像）；
? 主從跟隨/電子齒輪；
? 電子凸輪（需要編程支持）。

運(yùn)動(dòng)程序特性

? 高級(jí)程序語(yǔ)言；
? 自動(dòng)按順序執(zhí)行運(yùn)動(dòng)；
? 使用用戶(hù)工程單位編程；
? 運(yùn)動(dòng)的值可以是公式，也可以是常量；
? 自動(dòng)匹配坐標(biāo)系里的各軸，
? 支持通用G代碼，和代碼擴(kuò)展。

PLC程序特性

? 與運(yùn)動(dòng)程序異步；
? 與硬件PLC一樣控制I/O；
? 脫機(jī)運(yùn)行時(shí)，作為支持平臺(tái)；
? 安全和狀態(tài)監(jiān)視；
? 伺服比例行程安排；
? 數(shù)據(jù)報(bào)告功能；
? 可使用控制器的全部寄存器。

軟件：

? CNC Software
PMAC-NC Pro2

? Tools and Libraries
PMAC HMI Pro2 Designer Software
Human-Machine Interface (HMI) software for creating a customizable operator interface

? Development Software
PMAC Executive Pro2 Suite
PMAC Executive Pro2 Suite

? Tools and Libraries
PMAC Communications Library (Pcomm Server Pro2)
PMAC Communications Library for VB/C Linkable Software